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ROS kinetic:Logitec G920 ドライビングフォースをROSで使う


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G920について

Logitecが出している、ハンドルコントローラのXbox & Windows用のものです。PS4 & Windows用はG29。
ロジクールG29 Driving Forceステアリングホイール&ペダル

やりかた

G920をPCモードで起動するように変更する。

BURNING MIDNIGHTm.at.work: Logitech G920 Steering Wheel on Linux - Ubuntu 16.04, Linux Mint 18
ステアリングホイールはUSBで接続すると、Xboxモードで起動し、PCでは使用できないようです。ホイールを...


ROS melodic:GPG error: http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease: The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

apt update fails / cannot install pkgs: key not working? - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

keyがbuild.ros.orgの最近のセキュリティインシデントで変更されたようです。

on Ubuntu 16.04 and newer (with ROS Kinetic, Melodic, etc):
$ sudo apt-key del 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
$ sudo -E apt-key adv --keyserver...

ROS kinetic:Roomba + Wiimote

ルンバをWiiリモコンで操作する。

ソフトウェアの準備

ROS Kinetic自体のインストール方法は省略します。

  1. wiimoteのインストール
    $ sudo apt install ros-kinetic-wiimote
  2. "create_autonomy"のインストール
ハードウェアの準備
  1. USB <=> シリアル変換ケーブルのRXをルンバのTX、TXをRXに接続する。
サンプルコード
#! /usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
fro...

Raspberry Pi 3 model BにROS Kineticをインストールする


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  1. http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/raspberry_pi_3_setup/#install-linux-ubuntu-mate のMateイメージをダウンロードする。
  2. GNOME Diskは使わずに、

    xzcat hoge.img.xz | sudo dd of=/dev/mmcblk0 bs=1M

    でSDカードへ書き込む。GNONE Diskからリストアしても起動しなかった。

  3. 起動を確認する。
  4. Wifiへ接続する
    右上のWifiマークから設定できるはずなんだけど、何故かそこに...


ROS melodic:Kinect v2


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基本的にはcode-iai/iai_kinect2: Tools for using the Kinect One (Kinect v2) in ROSの通りに設定すればOK。
ただ

[ERROR] [1558596062.383852321]: [DepthRegistrationOpenCL::init] [depth_registration_opencl.cpp](216) data->program.build(options.c_str()) failed: -11
[ERROR] [1558596062.383911249]: [DepthRegistrationOpe...

ROS melodic:ROSでimage_viewが起動しない


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環境
  • ubuntu 18.04
  • ros melodic
エラー内容
$ roscore
$ rosrun usb_cam usb_node
takuya@takuya-CF-NX2JDHYS:~$ rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw
[ INFO] [1556884074.352272211]: Using transport "raw"

(image_raw:15539): GLib-GObject-CRITICAL **: 20:47:54.388: g_object_unref:...

ROS melodic:ROSを使って低遅延映像送信(usb_cam)


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用意するもの
  • ROS melodicがセットアップ済みのubuntuマシン2台
    今回はノートPCを使い、画面上についているインカメラを使ってみます。
準備
  1. 必要なパッケージのインストール(両方)

    $ sudo apt install ros-melodic-image* ros-melodic-usb-cam
  2. ネットワークの設定
    映像送信用PC(例:IPアドレスが192.168.0.10)

    $ vim ~/.bashrc
    export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.10:11311
    export ROS_...