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Raspberry Pi 3 model BにROS Kineticをインストールする

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  1. http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/raspberry_pi_3_setup/#install-linux-ubuntu-mate のMateイメージをダウンロードする。
  2. GNOME Diskは使わずに、

    xzcat hoge.img.xz | sudo dd of=/dev/mmcblk0 bs=1M

    でSDカードへ書き込む。GNONE Diskからリストアしても起動しなかった。

  3. 起動を確認する。
  4. Wifiへ接続する
    右上のWifiマークから設定できるはずなんだけど、何故かそこにアクセスポイント一覧が出てこないことがあった。その時は以下のようにする。

    • 「System」→「Preference」→「Network connections」→「Wifi」→「Add」→
      • 「Wifi」→「SSID」にSSIDを設定
      • 「Wifi」→「Device」から「wlan」を選ぶ←重要
      • 「Wifi Security」→「WPA & WPA2 Personal」→パスワードを入力
  5. 起動時に自動ログインするように変更する
    ubuntu 16.04 mateのautologinの方法 - 空飛ぶロボットのつくりかた
    これを設定しないと起動時に自動的にWifiに繋がるように出来ない。
    • 「System」→「Administration」→「Users and Groups」→「password」を「Not Asked on Login」に変更
    • /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/60-lightdm-gtk-greeter.confを編集
      $ sudo vim /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/60-lightdm-gtk-greeter.conf
      autologin-user=pi (<- ユーザ名)
  6. 最低限必要なものを先に入れる

    $ sudo apt update
    $ sudo apt install vim byobu
  7. firewallを切る
    $ sudo ufw disable
  8. ネットワークからRaspberry PiへSSHでのアクセスを許可する

    • 外部接続の許可
      $ sudo vim /etc/ssh/sshd_config
      ListenAddress 0.0.0.0

      のコメントを外す。

    • SSHサーバの自動起動を有効にし、再起動する。

      $ sudo systemctl enable ssh
      $ sudo systemctl restart ssh

      これで接続できなかったら、

      $ sudo reboot

      で再起動したほうがいいかも。

    • IPアドレスの確認
      $ ip a

      でIPアドレスを確認。以降はSSH経由で操作できるはず。
      SSHでログインした時はByobuから操作するようにする。SSHが切断した時にセッションにつなげ直せる。

  9. アップデート

    $ sudo apt update
    $ sudo apt upgrade
  10. ROSをインストール
    ROBOTIS-GIT/robotis_tools: Tools for development environmentsのラズパイのところをやる。
    $ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic_rp3.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic_rp3.sh && bash ./install_ros_kinetic_rp3.sh
  11. 再起動
    再起動しないとroscoreが起動しなかった。