ROS kinetic:Logitec G920 ドライビングフォースをROSで使う
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G920について
Logitecが出している、ハンドルコントローラのXbox & Windows用のものです。PS4 & Windows用はG29。
ロジクールG29 Driving Forceステアリングホイール&ペダル
やりかた
G920をPCモードで起動するように変更する。
BURNING MIDNIGHTm.at.work: Logitech G920 Steering Wheel on Linux - Ubuntu 16.04, Linux Mint 18
ステアリングホイールはUSBで接続すると、Xboxモードで起動し、PCでは使用できないようです。ホイールをPCモードで起動するために以下の変更を加える必要があります。
-
$ sudo vim /etc/usb_modeswitch.d/046d:c261
# Logitech G920 Racing Wheel DefaultVendor=046d DefaultProduct=c261 MessageEndpoint=01 ResponseEndpoint=01 TargetClass=0x03 MessageContent="0f00010142"
-
$ sudo vim /lib/udev/rules.d/40-usb_modeswitch.rules
ATTR{idVendor}=="046d", ATTR{idProduct}=="c261", RUN+="usb_modeswitch '%b/%k'"
ROSのJoyノードを起動する
- G920をPCにUSB3.0で接続する。2.0のポートに繋ぐとうまくいかなかった。
- G920の初期化(ハンドルがぐるんぐるん回って初期位置でストップする)が終わるのを待つ。
- ROSのJoyノードを起動する。
$ roscore $ rosrun joy joy_node