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ROS kinetic:Logitec G920 ドライビングフォースをROSで使う

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Tags: [ubuntu], [ubuntu16.04], [ros], [g920], [logitech], [joy], [kinetic]

G920について

Logitecが出している、ハンドルコントローラのXbox & Windows用のものです。PS4 & Windows用はG29。
ロジクールG29 Driving Forceステアリングホイール&ペダル

やりかた

G920をPCモードで起動するように変更する。

BURNING MIDNIGHTm.at.work: Logitech G920 Steering Wheel on Linux - Ubuntu 16.04, Linux Mint 18
ステアリングホイールはUSBで接続すると、Xboxモードで起動し、PCでは使用できないようです。ホイールをPCモードで起動するために以下の変更を加える必要があります。

  1. $ sudo vim /etc/usb_modeswitch.d/046d:c261
    # Logitech G920 Racing Wheel
    DefaultVendor=046d
    DefaultProduct=c261
    MessageEndpoint=01
    ResponseEndpoint=01
    TargetClass=0x03
    MessageContent="0f00010142"
  2. $ sudo vim /lib/udev/rules.d/40-usb_modeswitch.rules
    ATTR{idVendor}=="046d", ATTR{idProduct}=="c261", RUN+="usb_modeswitch '%b/%k'"

ROSのJoyノードを起動する

  1. G920をPCにUSB3.0で接続する。2.0のポートに繋ぐとうまくいかなかった。
  2. G920の初期化(ハンドルがぐるんぐるん回って初期位置でストップする)が終わるのを待つ。
  3. ROSのJoyノードを起動する。
    $ roscore
    $ rosrun joy joy_node