ROS kinetic:Logitec G920 ドライビングフォースをROSで使う

_{31st Jul 2019} Categories: [blog]
Tags: [ubuntu], [ubuntu16.04], [ros], [g920], [logitech], [joy], [kinetic]

G920について

Logitecが出している、ハンドルコントローラのXbox & Windows用のものです。PS4 & Windows用はG29。
ロジクールG29 Driving Forceステアリングホイール＆ペダル

やりかた

G920をPCモードで起動するように変更する。

BURNING MIDNIGHTm.at.work: Logitech G920 Steering Wheel on Linux - Ubuntu 16.04, Linux Mint 18
ステアリングホイールはUSBで接続すると、Xboxモードで起動し、PCでは使用できないようです。ホイールをPCモードで起動するために以下の変更を加える必要があります。

$ sudo vim /etc/usb_modeswitch.d/046d:c261

# Logitech G920 Racing Wheel
DefaultVendor=046d
DefaultProduct=c261
MessageEndpoint=01
ResponseEndpoint=01
TargetClass=0x03
MessageContent="0f00010142"

$ sudo vim /lib/udev/rules.d/40-usb_modeswitch.rules

ATTR{idVendor}=="046d", ATTR{idProduct}=="c261", RUN+="usb_modeswitch '%b/%k'"

ROSのJoyノードを起動する

G920をPCにUSB3.0で接続する。2.0のポートに繋ぐとうまくいかなかった。
G920の初期化（ハンドルがぐるんぐるん回って初期位置でストップする）が終わるのを待つ。
ROSのJoyノードを起動する。
```
$ roscore
$ rosrun joy joy_node
```